Pueblo de gran
importancia a lo largo de toda la historia. Fue señorío, lugar de Cortes; gozó de
fueros, y de privilegios reales; permaneció amurallada y defendida por un castillo del
que quedan algunos restos. Sirvió de vía de entrada a innumerables pueblos que se
dirigían hacia la meseta; todos ellos dejaron sus huellas como se ha podido comprobar en
los descubrimientos arqueológicos, desde el Neolítico hasta los romanos. En 1970 se
descubrió una gran necrópolis celtibérica. Da la impresión de que en otros lugares las
ruinas no aparecen tan bellas como en la localidad de Palenzuela; y es que es uno de los
pueblos más bellos y está en medio de un espléndido paisaje.
Conserva restos de
murallas entre los que destaca la Puerta de la Paz situada frente al puente por el que se
accede a la localidad.
