Carlos V nace en Gante el 25 de febrero de 1500. Hijo de Juana "la loca" y Felipe "el hermoso". Viajó por Flandes, España, Italia, Alemania, Austria y Africa. Cuatro veces pasó este Emperador por tierras palentinas y en tres de ellas descansó en Palencia. Se cuenta que tal era el séquito que le acompañaba que cuidad en dónde Carlos V paraba ciudad que sufría una fuerte subida de precios y escasez de subsistencias y alojamientos.

Pisa tierras palentinas por primera vez en 1517, para tomar posesión de los reinos de Castilla y Aragón no sin antes visitar a su madre en Tordesillas.
La ruta transcurre por las localidades de Aguilar de Campoo, cuentan que se alojó en el Palacio de los Marqueses de Aguilar y que los habitantes de esta Villa celebraron su llegada con corridas de toros, Herrera de Pisuerga, Ábia de las Torres, Revenga, Becerril de Campos, a cuya entrada le estaba esperando el Condestable de Castilla que se unió a la comitiva y entraron desfilando por las calles dicha localidad bajo la admiración de todos sus vecinos, y Ampudia, lugar perteneciente al Conde de Salvatierra, el Emperador fue alojado en el Castillo.

Lo más destacado para los castellanos de este primer viaje fue la pobre impresión que les causó el nuevo Rey, debido, según cuentan los historiadores de la época, su apariencia pálida, enclenque, silenciosa y abúlica, no hacia presagiar a las gentes de esta tierra el carácter fuerte y decidido del Monarca, ni su única idea de unir occidente y la cristiandad.

Su segundo viaje se produce en 1522, transcurre por Aguilar de Campoo, Herrera de Pisuerga, Melgar de Fernamental, Amusco y Palencia dónde permaneció 20 días. Durante estos días el Emperador decretó la suerte de los responsables del motín comunero vencido en Villalar. Carlos V ordenó que sólo unos 10 o 12 de los miles que habían encartado fuesen degollados. La ponderada justicia hecha a los comuneros fue la causa de la incondicional adhesión de Castilla a los proyectos de Carlos V.

En Agosto de 1527 Carlos V, vuelve a Palencia por tercera vez, en esta ocasión para poner a salvo a su mujer y su hijo recién nacido, de las tropas de Francisco I. Se acomoda en nuestra ciudad y permanece a lo largo de 20 días con una parte pequeña de su séquito, el resto de embajadores, ministros y la cancillería se reparten por las localidades de Paredes de Nava, Becerril, Dueñas, Torquemada y Cubillas de Cerrato.
Durante estos días todo occidente estuvo pendiente de la reacción de Carlos V y de lo que se maduraba en Palencia. Emisarios de Enrique VIII y Francisco I se desplazaron a nuestra ciudad con el pretexto, engañoso, de negociar con el Emperador una solución a la guerra.
Se cree que fue aquí dónde Carlos V aprobó un proyecto ofensivo contra Inglaterra y Francia que nunca se llevó a cabo.

La última ocasión en la que estuvo en Palencia fue en 1534 huyendo de una epidemia que azotaba Valladolid, buscaba un refugio salubre y apacible. Era la época del pleno poder absoluto del Emperador.
Permaneció a lo largo de 70 días en los que su mayor preocupación fue captar la simpatía de los españoles, para ello preparó una expedición contra los musulmanes a Túnez.
Se cuenta que durante esta estancia en Palencia y para complacer a los palentinos lanceó toros en el campo de Azafranal, hoy Plaza Mayor.
Partió de Palencia en octubre de 1534 para emprender una contienda cuyo ámbito se extiende a Europa entera después de cubrirse de gloria en Túnez.

Cuando Carlos V volvió a España para su retiro en Yuste, al llegar a la altura de Palencia, por la zona de Palenzuela, Torquemada y Dueñas, recordó con nostalgia y gratitud a la ciudad de Palencia, que en dos ocasiones le sirvió de asilo y refugio.